蒸汽發(fā)生器工業(yè)內(nèi)窺鏡檢測(cè)推送機(jī)器人REPTIL系統(tǒng) 

自動(dòng)遠(yuǎn)程推送機(jī)器人的發(fā)明和使用 幫助蒸汽發(fā)生器二次側(cè)工業(yè)內(nèi)窺鏡視頻檢測(cè)人員 減少輻射劑量的吸收 這項(xiàng)技術(shù)已經(jīng)從歐洲引入到美國(guó)。

Rolls-Royce 羅羅公司是為數(shù)不多的具有美國(guó)認(rèn)證的可以生產(chǎn)和制造蒸汽發(fā)生器二次側(cè)工業(yè)內(nèi)窺鏡視頻檢測(cè)自動(dòng)遠(yuǎn)程推送機(jī)器人的公司。（英國(guó)羅爾斯·羅伊斯公司是一間百年老店，以燃?xì)廨啓C(jī)技術(shù)為核心，活躍在民用航空、國(guó)防、船舶和能源四個(gè)環(huán)球市場(chǎng)上。羅爾斯·羅伊斯產(chǎn)品中著名的是軍用和民用發(fā)動(dòng)機(jī)，目前它是軍用發(fā)動(dòng)機(jī)和民用發(fā)動(dòng)機(jī)制造商。“勞斯萊斯”和“羅爾斯·羅伊斯”均由英文Rolls-Royce翻譯而來(lái)，二者的不同在于：生產(chǎn)汽車(chē)的叫勞斯萊斯，生產(chǎn)發(fā)動(dòng)機(jī)的叫“羅爾斯·羅伊斯”。羅爾斯·羅伊斯是目前世界三大航空發(fā)動(dòng)機(jī)生產(chǎn)商之一。）

這套系統(tǒng)的名字叫做REPTIL，2011年在法國(guó)研發(fā)和制造，相比手動(dòng)推送的工業(yè)內(nèi)窺鏡視頻檢測(cè)方式，可減少操作者近80%的輻射劑量的吸收，而且大大提高檢測(cè)的效率；REPTIL系統(tǒng)安裝在蒸汽發(fā)生器的手孔，典型的尺寸為50mm到152mm，協(xié)助工業(yè)內(nèi)窺鏡探頭進(jìn)入蒸汽發(fā)生器的管間位置，操作人員可以在低輻射區(qū)域的控制室對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行遠(yuǎn)程操控。

一個(gè)小型的驅(qū)動(dòng)電機(jī)推動(dòng)工業(yè)內(nèi)窺鏡視頻探頭穿過(guò)no tube lane 進(jìn)入蒸汽發(fā)生器的頭部，通過(guò)一個(gè)特殊的柔性可90度彎曲的工裝將2.4mm的劍型探頭送入到管間，對(duì)管間的腐蝕情況進(jìn)行檢測(cè)和記錄。系統(tǒng)所搭載的德國(guó)viZaar威薩劍型工業(yè)內(nèi)窺鏡，采用兩個(gè)獨(dú)立的高亮度前置LED照明，鏡頭具有100度的視野，高景深的設(shè)計(jì)（景深范圍3mm-200mm），它可以每小時(shí)檢測(cè)4列，一般的蒸汽發(fā)生器里面含有120列，每列含有15-100根傳熱管。

比較重要的應(yīng)用如下：

在法國(guó)，REPTIL經(jīng)常用來(lái)檢測(cè)高流速區(qū)域，這些區(qū)域容易積累異物或者沉積物。它們也經(jīng)常被用來(lái)檢測(cè)四葉片孔式結(jié)構(gòu)，這些孔容易被沉積物或磁性物質(zhì)所堵塞，減少水的流量和蒸汽發(fā)生器系統(tǒng)的效率。劍型工業(yè)內(nèi)窺鏡經(jīng)常被用來(lái)復(fù)查水沖洗后的清洗效果，在美國(guó)蒸汽發(fā)生器二次側(cè)劍型工業(yè)內(nèi)窺鏡視頻檢測(cè)經(jīng)常與一次側(cè)列管渦流檢測(cè)配合使用。

REPTIL系統(tǒng)通過(guò)西屋公司的認(rèn)證，可以檢測(cè)西屋公司設(shè)計(jì)制造的PWR，其中包括54F, F, 和 Delta 94.這套系統(tǒng)通過(guò)了西屋公司位于法國(guó)的認(rèn)證，同時(shí)也通過(guò)了美國(guó)的認(rèn)證，認(rèn)證的過(guò)程包括在一個(gè)小型模組里面進(jìn)行功能測(cè)試，由于美國(guó)的蒸汽發(fā)生器一般比法國(guó)的要大，所以認(rèn)證的嚴(yán)格度要差一些；REPTIL的硬件部分在法國(guó)制造，然后運(yùn)送到美國(guó)，在那里裝入專(zhuān)用的軟件系統(tǒng)。

套R(shí)EPTIL機(jī)器人系統(tǒng)于2011年在法國(guó)研發(fā)和制造，設(shè)計(jì)的初衷是相對(duì)于傳統(tǒng)的手動(dòng)探頭推送系統(tǒng)（MIGS）減少操作者對(duì)核輻射劑量的吸收，代產(chǎn)品設(shè)計(jì)為一個(gè)開(kāi)環(huán)系統(tǒng)，通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)的使用反饋平平，第二代產(chǎn)品于2012年設(shè)計(jì)并制造，采用閉環(huán)設(shè)計(jì)，具有速度控制、安全鎖定系統(tǒng)、內(nèi)窺圖像計(jì)數(shù)和標(biāo)記系統(tǒng)，便于操作者對(duì)圖像的檢索和分類(lèi)。

在法國(guó)目前有4套R(shí)EPTIL系列正在服役中，已經(jīng)完成了24種不同的蒸汽發(fā)生器的檢查工作，此機(jī)器人系統(tǒng)由位于法國(guó)的羅羅核電服務(wù)公司設(shè)計(jì)和制造，并由經(jīng)過(guò)專(zhuān)門(mén)訓(xùn)練的檢測(cè)人員為西屋公司提供服務(wù)。