幾乎所有的行業(yè)都或多或少的面臨封閉空間檢測(cè)監(jiān)控的需要。更嚴(yán)格的法規(guī)，HSE規(guī)范條例和資產(chǎn)的運(yùn)行老化都需要企業(yè)越來(lái)越頻繁，更徹底和更復(fù)雜地檢測(cè)筒倉(cāng)，油罐，下水道，管道，通道豎井，煙囪，鍋爐，人孔或地下電纜廊等等區(qū)域。

在密閉空間內(nèi)工作通常會(huì)帶來(lái)以下風(fēng)險(xiǎn)：

• 工人呼吸的氧氣量不足或接觸窒息物

• 接觸危險(xiǎn)化學(xué)或生物物質(zhì)

• 火災(zāi)或爆炸的危險(xiǎn)

• “機(jī)械”危害：設(shè)備的移動(dòng)部件，結(jié)構(gòu)危險(xiǎn)，吞沒(méi)，纏結(jié)，滑倒，墜落，倒塌或墜落的碎片

減低以上風(fēng)險(xiǎn)，相關(guān)的安全防護(hù)措施的成本非常高。譬如防護(hù)器械，安全構(gòu)架，相關(guān)進(jìn)入許可申請(qǐng)審理產(chǎn)生的行政成本，以及額外作業(yè)人員成本。很多情況下，額外的一個(gè)工作人員需要在入口附近以確保入口通暢以保證在內(nèi)部工作人員的安全。

后，基礎(chǔ)設(shè)施不能正常工作的代價(jià)是非常昂貴的。進(jìn)入狹小密閉空間的準(zhǔn)備以及設(shè)置可能的訪問(wèn)方法（如腳手架）所需的時(shí)間通常就會(huì)帶來(lái)高額的資產(chǎn)損耗。

在與發(fā)電，石油和天然氣，水管理，海運(yùn)和化工領(lǐng)域大量工業(yè)企業(yè)的交流中，我們發(fā)現(xiàn)他們正在積極尋找新的解決方案，以取代危險(xiǎn)，慢速和昂貴的人工實(shí)地視覺(jué)檢測(cè)。

密閉空間檢測(cè)的現(xiàn)有解決方案

許多客戶(hù)都在尋求盡量地壓縮人工進(jìn)入空間檢測(cè)的需要，然而在大多數(shù)情況下，人工實(shí)地檢測(cè)還是無(wú)法被完全取代。

工業(yè)內(nèi)窺鏡有時(shí)被視為是一種非常經(jīng)濟(jì)高效的解決方法，無(wú)需人工進(jìn)入即可獲取圖像。然而，這些方法于少部分的簡(jiǎn)單直線的操作空間，超出單一維度的運(yùn)動(dòng)訪問(wèn)仍然無(wú)法實(shí)現(xiàn)。

“爬行式”機(jī)器人是檢查形狀規(guī)則的長(zhǎng)形空間（如管道和導(dǎo)管）的工具。它們可以沒(méi)有時(shí)間限制地在管道內(nèi)的幾百米處進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)。但是，它們往往只適用于沒(méi)有明顯障礙物，T形接頭或管道直徑變化較大的空間情況，其他值得注意的開(kāi)發(fā)項(xiàng)目還有“蛇”機(jī)器人，它們能夠通過(guò)人孔進(jìn)入并在罐內(nèi)運(yùn)行，在離進(jìn)入孔足夠近的區(qū)域，“蛇”機(jī)器人的覆蓋率幾乎是百分之百;這種系統(tǒng)的缺點(diǎn)是其重量和占地面積很大。目前這些系統(tǒng)大多處于原型階段，大型的使用案例還沒(méi)有被發(fā)現(xiàn)。

后，其他定制機(jī)器人系統(tǒng)（如“攀爬者”）機(jī)器人利用磁鐵在垂直金屬表面運(yùn)動(dòng)，從而能夠在受限空間內(nèi)部金屬面上自由“行走”，但是前提條件是空間沒(méi)有明顯阻礙移動(dòng)的銳角。盡管已經(jīng)開(kāi)發(fā)了一些這種“攀爬者”的微型版本，但大多數(shù)這類(lèi)機(jī)器人通常是沉重且昂貴的設(shè)備。

無(wú)人機(jī)解決方案

無(wú)人機(jī)或無(wú)人駕駛飛行器（UAV）用于室內(nèi)，并且還是在一個(gè)受限且復(fù)雜的空間中聽(tīng)起來(lái)有點(diǎn)天方夜譚的味道。因?yàn)榇蠖鄶?shù)為人熟知的無(wú)人機(jī)使用案例都是在廣闊的空間，目的是需要覆蓋大面積的區(qū)域，例如農(nóng)業(yè)或電力線路檢查。

然而，無(wú)人機(jī)比其他移動(dòng)機(jī)器人具有更多的優(yōu)勢(shì)：多功能性。它在三維內(nèi)的靈活機(jī)動(dòng)性幾乎保證了無(wú)人機(jī)從任何角度出發(fā)都能到達(dá)所有區(qū)域，無(wú)論所處環(huán)境的形狀，材料和幾何構(gòu)造如何。

這種多功能性還使用戶(hù)能夠利用其在工廠內(nèi)執(zhí)行多項(xiàng)任務(wù)，大大縮短了投資回報(bào)的時(shí)間。另外，這些多功能無(wú)人機(jī)通?？梢耘可a(chǎn)，也使得它的價(jià)格往往比定制地面機(jī)器人便宜。

然而，在室內(nèi)使用無(wú)人機(jī)需要解決一個(gè)主要問(wèn)題：碰撞風(fēng)險(xiǎn)。實(shí)際上，飛行中的碰撞是所有無(wú)人機(jī)操作者的噩夢(mèng)，因?yàn)閮H一次接觸碰撞就可能導(dǎo)致無(wú)人機(jī)墜毀并失去飛行能力。即使是操作達(dá)人也不能保證無(wú)人機(jī)在復(fù)雜的有限空間內(nèi)不與任何障礙物接觸，更何況當(dāng)飛行軌跡在操作者視線之外。無(wú)人機(jī)在室內(nèi)飛行還面臨多種其他挑戰(zhàn)：狹小封閉空間可能產(chǎn)生的氣流不穩(wěn)，存在粉塵，信號(hào)傳輸超出視線范圍，完全漆黑環(huán)境或者存在反射表面從而導(dǎo)致的圖像質(zhì)量低下等等情況。

但是，對(duì)于一些狹窄、密閉空間、裝置內(nèi)部空間或需要進(jìn)行近距離觀察和檢測(cè)的工況，例如：管道內(nèi)部，市政管道管網(wǎng)內(nèi)部，壓力容器內(nèi)部，工業(yè)鍋爐內(nèi)部，地下礦井巷道，地鐵隧道等，常規(guī)的室外無(wú)人飛行器（無(wú)人機(jī)），由于未考慮密閉狹窄空間的飛行設(shè)計(jì)，槳葉和機(jī)體無(wú)任何保護(hù)措施，經(jīng)常導(dǎo)致槳葉損傷和炸機(jī)事故的發(fā)生，不僅造成相應(yīng)的財(cái)產(chǎn)損失而且為工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)帶來(lái)了潛在的危險(xiǎn)。

目前全球范圍對(duì)于狹窄空間、密閉空間無(wú)人機(jī)防碰撞檢測(cè)解決方案有兩種方向，一種為主動(dòng)防碰撞即通過(guò)搭載不同方向的傳感器，提前對(duì)環(huán)境進(jìn)行檢測(cè)并判斷障礙物，通知無(wú)人機(jī)在飛行過(guò)程中進(jìn)行避障，由于狹窄密閉空間內(nèi)情況復(fù)雜，空間有限，此類(lèi)提前預(yù)判的防碰撞解決方案較難實(shí)現(xiàn)；另一種為被動(dòng)防碰撞即通過(guò)一個(gè)特殊設(shè)計(jì)的耐沖擊和碰撞的保護(hù)罩，將整個(gè)的無(wú)人機(jī)系統(tǒng)保護(hù)起來(lái)，大大提高了檢測(cè)過(guò)程中的安全性，即保護(hù)了無(wú)人機(jī)本體又保護(hù)了被檢測(cè)的環(huán)境，同時(shí)提高了檢測(cè)人員的安全性和飛行信心。

可碰撞無(wú)人機(jī)，俗稱(chēng)：耐碰撞無(wú)人機(jī)，防碰撞無(wú)人機(jī)，室內(nèi)無(wú)人機(jī)，籠式無(wú)人機(jī)，球形無(wú)人機(jī)，密閉空間檢測(cè)無(wú)人機(jī)，有限空間檢測(cè)無(wú)人機(jī)等，顧名思義就是可以用于室內(nèi)，密閉空間，狹小空間內(nèi)飛行的無(wú)人機(jī)，代替人類(lèi)進(jìn)入到危險(xiǎn)空間進(jìn)行檢測(cè)，目前已經(jīng)廣泛用于工業(yè)行業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的檢測(cè)工作，幫助客戶(hù)節(jié)省了大量的人力物力，搭載腳手架的成本和時(shí)間成本，降低了檢測(cè)工程師的人身傷害的風(fēng)險(xiǎn)，具體的應(yīng)用場(chǎng)景包括：市場(chǎng)管道無(wú)人機(jī)檢測(cè)，大型壓力容器儲(chǔ)罐內(nèi)部無(wú)人機(jī)檢測(cè)，工業(yè)鍋爐內(nèi)部無(wú)人機(jī)檢測(cè)，大型室內(nèi)會(huì)議廳的高空安檢無(wú)人機(jī)，工業(yè)廠房?jī)?nèi)部的無(wú)人機(jī)檢測(cè)，隧道內(nèi)應(yīng)急響應(yīng)，應(yīng)急處理無(wú)人機(jī)，建筑物內(nèi)部，橋梁內(nèi)部結(jié)構(gòu)無(wú)人機(jī)檢測(cè)等。